导师姓名：居鹤华
性别：男
人气指数：186

所属院校：南京航空航天大学
所属院系：航天学院
职称：教授
导师类型：博导
招生专业：飞行器设计


通讯方式 :
办公电话：**
电子邮件：juhehua@NUAA.edu.cn


个人简述 :
2005.07～2014.12于北京工业大学自动化专业任教，2007年入选北京市青年骨干教师，2015.01调入南京航空航天大学，担任航天学院特聘教授；中国宇航学会深空探测技术专业委员会委员，国际宇航联合会成员。2015.12入选“六大人才高峰”高层次人才选拔培养人选。
结合我国嫦娥3号、嫦娥5号、火星探测器、空间站等型号工程，开展深空探测器的自主导航与控制研究，主要研究方向包含： “运动链符号演算与自主行为控制”、“动作链符号演算与自主行为规划”。与航天501所及502所合作，研制了“嫦娥3号月面巡视器任务规划系统”、“嫦娥3号月面巡视器机械臂就位探测规划系统” “月面环境模拟及巡视器动力学解算系统”，于2013.12月，成功完成我国嫦娥3号月面巡视器的遥操作任务，荣获航天五院授予的“嫦娥3号月面巡视器遥操作优秀团队”称号。

科研工作 :
发表学术论文,出版专著情况：
代表性学术成果

专著：
《运动链符号演算与自主行为控制》，宇航出版社，2015.05（978-7-5159-0938-7）
论文：
【1】月面巡视器实时动力学建模与牵引控制， 35(7): 743～752，2014.07
【2】Reliable Finite Frequency Filter Design for Networked Control Systems with Sensor Faults. Sensors 2012, 12, 7975～7993
【3】Adaptive nonlinear teleoperation with time delay using modified wave variable based controller. Applied Mechanics and Materials. 43(3):2284-2295, 2012
【4】Mission-integrated path planning for planetary rover exploration. Journal of Software, 8(10) :2620-2627, 2013.
【5】基于自主行为智能体的月球车运动规划与控制. 自动化学报, 2006,32(5) :704～712
【6】基于模糊逻辑的月球车逆运动学求解方法. 宇航学报, 2006,27 (4):643～647
【7】行为控制月球车路径规划技术. 自动化学报, 2004, 30(04):572～577
【8】具有滑移的摇臂式月球车建模与控制. 机械工程学报，41(9)

科研成果获奖及专利：
【1】基于全功能太阳罗盘的月球车位姿自主确定方法，发明， **7.6
【2】月球车高速三维激光成像雷达系统以及成像方法，发明，**1.x
【3】月球车高速三维激光成像雷达系统，实用新型，**3
【4】自平衡式六轮独立驱动机器人，实用新型，**7.9
【5】六轮独立驱动机器人，外观设计，**5.1

承担的科研项目情况：
代表性的研究项目：
【1】 基于太阳罗盘与惯性单元的月球车位姿自主确定技术，国家863项目，**701，2006～2008，项目负责人；
【2】基于可加模糊行为的轮式机器人运动规划与控制，国家自然基金，**902，2011～2013，项目负责人；
【3】嫦娥5号采样封装规划系统，航天501所，2014～现在，项目负责人；
【4】嫦娥3号月面巡视器任务规划系统，航天501所，2009～2013，项目负责人；
【5】嫦娥3号月面巡视器机械臂就位探测规划系统，航天501所，2011～2013，项目负责人；
【6】月面环境模拟及巡视器动力学解算系统，航天502所，2010～2012，项目负责人；
【7】Lunar Rover GNC Based on Autonomous Behavior，英国皇家工程院，2007～2008，协作方；
【8】深空探测器自主任务管理，国家863，2006～2008，项目负责人；
【9】动力学协调控制的六轴机械臂，江苏省“六大人才高峰”高层次人才选拔培养人选，2015.12～2017.12,项目负责人；
【10】空间机械臂大延时高稳定遥操作技术，CAST 航天重点基金，2015.12～2017.12,项目负责人；
【11】基础仿真模型库，中国科学院空间应用工程与技术中心，2015.12～2016.11,项目负责人